fa اثر پارامتر شیب کف بر تعیین بهینه ضرایب و عملکرد کنترل‌‌کننده PID در کانال‌های آبیاری عمومی Ggeneral پژوهشي Research خودکارسازی شبکه‌های آبیاری برای ارتقای عملکرد این شبکه‌ها و به عنوان یکی از روش‌های بهبود بهره‌برداری، ضرورتی است که نیازمند بکارگیری سیستم‌های کنترل است. در این بین، کنترل‌کننده‌های PID کاربرد زیادی در مناطق مختلف دنیا داشته‌اند، اما تنظیم آنها برای شرایط هندسی و هیدرولیکی مختلف کانال‌ها، همچنان به عنوان مشکل اصلی طراحی محسوب می‌شود. از آنجا که پارامتر شیب کف کانال یکی از عوامل تعیین کننده رفتار دینامیک جریان آب است، در این مطالعه با اعمال تغییر شیب طولی در یک کانال مبنا، کنترل‌کننده پایین‌دست فاصله‌دار با کاربرد دی‌کوپلینگ و تکنیک تناسبی-انتگرالی-دیفرانسیلی پس‌خورد، طراحی و ارزیابی شد. هم‌چنین برای تنظیم کنترل‌کننده از مشخصه‌های کانال استفاده شد و این مشخصه‌ها با استفاده از رویکرد جدید فرایند شناسایی سیستم تعیین شدند. به منظور طراحی و اجرای الگوریتم‌های کنترل از مدل هیدرودینامیک سوبک در تلفیق با نرم‌افزار مت‌لب استفاده شد و با در نظر گرفتن مقادیر مختلف برای شیب کف کانال، اثر آن روی رفتار جریان آب و تنظیم کنترل‌کننده و در نتیجه اثر آن در ضرایب کنترل‌کننده، بررسی شد. سپس ارزیابی عملکرد کنترل‌کننده تنظیم شده، در دوره بهره‌برداری مورد نظر و در سناریوهای مختلف، با محاسبه شاخص‌های عملکرد صورت گرفت. به‌طور کلی نتایج نشان داد که جریان آب در شیب‌های زیاد رفتار رزونانسی کمتری نشان می‌دهد و توانایی این نوع کنترل‌کننده در کانالی با شیب زیاد، نسبت به شیب‌های ملایم‌تر، کمتر است. Modernization of irrigation canals as an operation improvement tool is essential to promote the performance of canal networks and indeed requires control systems. Proportional integral derivative (PID) algorithms have more applications than the other controllers in different places of the world, but tuning these controllers for different hydraulic conditions of canals is considered as a major problem for designing control algorithms. Since the bottom slope is one of the effective factors in the water flow dynamic behavior, in this research, the distant downstream Proportional Integral Derivative feedback control with decouplers was designed with a change in longitudinal slope in a reference canal and its performance was investigated. The canal characteristics were used to tune this controller and the system identification as a new method was applied for determining canal characteristics. SOBEK hydrodynamic model modulated with MATLAB software was used to design and run the control algorithms, and slope influence on water flow behavior, tuning controller, and coefficients of controller were investigated with different values of slope. Then, controller performance for hypothetical period of operation in various scenarios was evaluated with computation performance indices. The results showed less resonance behavior of water flow and less potential of controller in steep slope کنترل کانال‌های آبیاری، ضرایب کنترل‌کننده، شیب طولی، مدل سوبک، شاخص‌های ارزیابی عملکرد Irrigation canal control, Coefficients of controller, Bottom slope, SOBEK, Performance evaluation indices. 185 197 http://jstnar.iut.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-2011-1&slc_lang=fa&sid=1 Sh. Zamani شهلا زمانی sh.zamani@ut.ac.ir No A. Parvaresh Rizi عاطفه پرورش ریزی parvarsh@ut.ac.ir No S. Isapour سعید عیسی پور saeid.isapoor@yekom.com Yes